프로젝트 소개
본 과제는 다축 로봇의 물리 파라미터, 즉 운동기하학 파라미터와 동역학 파라미터를 정확히 추정하기 위한 알고리즘과 실험용 시스템을 개발하는 연구임.
연구 목표는 로봇 시스템의 물리 파라미터 추정 체계를 구축하는 데 있으며, 핵심 내용은 System Architecture 정의, 파라미터 모델화, 외부 센서와 내부 센서 모델 설계, 시각 동기화 및 time stamp용 통신 프로토콜 구성, 추정 알고리즘 개발, 시뮬레이션 모델 및 GPU 기반 프로그램 개발, 3축 RRR 타입 고출력 메니퓰레이터·고정밀 6축 F/T 센서·SL 모듈·High speed UHD 카메라 인터페이스 제작임. 기대 효과는 로봇 모델 기반 제어 고도화, 지능형 로봇 경쟁력 확보, 특허·논문 기반 원천기술 확보, 유지보수 및 고품질 직종군 확대 가능성에 있음.