인도 환경에서 라스트 마일 배달 로봇 자율주행을 위한 카메라 기반의 자율주행 기술 고도화

본 과제는 인도 주행 환경과 아파트 단지 내부에서 로봇이 카메라로 주변의 Salient Object를 찾아 위치를 인식하고 주행에 필요한 지도를 만들도록 하는 연구임. 연구 목표는 카메라 기반 Salient Object 검출·분할, Saliency 특징점 및 Saliency 특징 알고리즘, Salient Object와 특징점을 이용한 카메라 포즈 추정 최적화, Salient Object 기반 Loop Detection, Salient Object 기반 3D 지도 제작 및 이미지 기반 위치 측위, Cloud Service 기반 측위 시스템 구축에 있음. 기대효과는 GNSS 음영 구간에서 카메라 의존 위치 인식 성능을 높이고, 라스트마일 배달 로봇의 안전한 자율주행과 다로봇 운용 효율을 향상하는 데 기여함.