식후 빈 그릇 수거를 위한 서비스로봇 기술 개발

2023산업통상자원부로봇산업기술개발
프로젝트 소개
본 과제는 식당에서 로봇이 그릇·식기류를 보고 집어서 정리 지점에 놓을 수 있게 하는 이동-조작 로봇시스템 개발임. 연구 목표는 딥러닝 기반 인식, 그릇·식기류 파지를 위한 형상 분석, 수거작업계획 SW 모듈, 밀기·끌기 후 파지 동작 연결화, 안정적 목표 지점 배치, 그리퍼 시작품 2종 제작 및 이동-조작 로봇시스템(Working Model) 1차 통합임. 기대효과는 인식~수거 계획~밀기끌기~파지~배치까지 이어지는 SW 모듈과 로봇 통합 버전 확보임.
식기 수거 로봇조작 작업모션 계획조작지능물체인식서비스로봇Dinnerware Collecting RobotManipulation Task and Motion PlanningManipulation IntelligenceObject RecognitionService Robot
참여형태
주관
사업명
로봇산업기술개발
부처명
산업통상자원부
주관기관명
한국과학기술연구원
공동/위탁수행기관명
성균관대학, 한양대학, (주)티로보틱스
과제 수행연도
2023
과제 수행기간
2022.04.01 ~ 2025.12.31
과제 고유번호
1415184205
연구 개발단계
응용연구
연구비
총연구비
1,027,490,000 원
정부지원연구개발비
930,000,000 원
위탁연구비
0 원
민간연구비
97,490,000 원
주관/협동기관 정보
주관/협동수행기관명연구수행주체지역
주관한국과학기술연구원출연연구소서울특별시
공동/위탁기관 정보3건
공동/위탁수행기관명연구수행주체참여형태공동연구비 수입금액 (원)공동연구비 지출금액 (원)
공동성균관대학대학연구·기술개발-200,000,000
공동한양대학대학연구·기술개발-160,000,000
공동(주)티로보틱스중소기업연구·기술개발8,000,000130,000,000
과제 기반 국내외 특허0건
출원/등록 기관발명의 명칭출원일자출원국가출원번호등록일자등록번호
과제 기반 SCI(E) 논문0건
논문명학술지명DOI/URL