대규모 실내업무공간에서 동작하는 다중 이동로봇을 위한 협력적 지도작성 환경인식 및 자율주행 기술개발

2023산업통상자원부로봇산업기술개발
프로젝트 소개
본 과제는 인천공항 같은 대규모 실내업무공간에서 다중로봇이 서로 협력해 자율주행·맵핑·장애물 인식을 수행하는 무인 시스템 구축 연구임. 연구 목표는 다중로봇 주행을 위한 frontal view 주행가능영역 검출, 전역 이미지 임베딩 기반 공간 인식, 단일로봇 뉴럴 SLAM 기반 3차원 지도 작성 및 동적 장애물 인식, 다중로봇 협조적 지도 작성 알고리즘, 위치추정 및 루프 폐쇄, 로봇 간 주행프레임워크, 복수 로봇 주행시뮬레이션, 무선 통신 시스템, 임무수행 관제 시나리오 및 인천공항 테스트필드 구축임. 기대 효과는 시뮬레이션 기반 요소 기술 기초 완성 및 요소 통합 플랫폼/아키텍쳐 마련, 향후 통합 기술 대규모 실환경 실증 대비임
대규모 실내업무공간다중 이동 로봇협력적 지도적성협력적 환경인식협력적 자율주행Largescale Indoor WorkspaceMulti Mobile RobotsCooperate MappingCooperate Environment RecognitionCooperate Autonomous Driving
참여형태
주관
사업명
로봇산업기술개발
부처명
산업통상자원부
주관기관명
연세대학
공동/위탁수행기관명
한국전자기술연구원, 고려대학, 한국과학기술원, 인천국제공항공사
과제 수행연도
2023
과제 수행기간
2023.04.01 ~ 2026.12.31
과제 고유번호
1415187386
연구 개발단계
개발연구
연구비
총연구비
1,046,100,000 원
정부지원연구개발비
970,000,000 원
위탁연구비
0 원
민간연구비
76,100,000 원
주관/협동기관 정보
주관/협동수행기관명연구수행주체지역
주관연세대학대학서울특별시
공동/위탁기관 정보4건
공동/위탁수행기관명연구수행주체참여형태공동연구비 수입금액 (원)공동연구비 지출금액 (원)
공동한국전자기술연구원기타연구·기술개발-212,500,000
공동고려대학대학연구·기술개발-212,500,000
공동한국과학기술원대학연구·기술개발-212,500,000
공동인천국제공항공사대기업연구·기술개발30,000,00050,000,000
과제 기반 국내외 특허0건
출원/등록 기관발명의 명칭출원일자출원국가출원번호등록일자등록번호
과제 기반 SCI(E) 논문0건
논문명학술지명DOI/URL