프로젝트 소개
본 과제는 여러 방향으로 움직이는 다축 로봇이 정확하고 안전하게 작동하도록 로봇의 구조와 움직임을 나타내는 물리 파라미터를 알아내는 시스템을 개발하는 연구임. 물리 파라미터에는 로봇 관절의 위치와 연결 관계를 나타내는 운동기하학 파라미터, 움직일 때 발생하는 힘과 무게 중심 등을 나타내는 동역학 파라미터가 포함됨.
연구 목표는 다축 로봇의 운동기하학 파라미터와 동역학 파라미터를 추정하는 알고리즘을 개발하고 이를 시험할 수 있는 시스템을 구현하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 로봇과 센서의 모델 구성, 센서 데이터의 시각 동기화 및 통신 프로토콜 개발, 추정 알고리즘과 정밀도 검증 방법 마련, GPU 기반 시뮬레이션 수행임. 또한 3축 RRR 타입 고출력 메니퓰레이터, 고정밀 6축 F/T 센서, SL(Structured Light) 모듈, High speed UHD 카메라 인터페이스 개발을 추진함. 기대 효과는 모델 기반 제어와 사람-로봇 협업 기술의 정밀도 향상, 지능형 로봇 산업의 핵심 원천 기술 확보, 관련 특허·논문 및 표준화를 통한 글로벌 경쟁력 강화임.