본 과제는 사람 손처럼 여러 방식으로 물체를 집을 수 있는 관절 모듈 기반 3지 그리퍼를 상용화하는 연구임. 기존 산업용 그리퍼로 어려웠던 복잡 공정 자동화와 다양한 파지 작업 대응을 위한 경량 고성능 다목적 그리퍼 개발임.
연구 목표는 12자유도, 700g 이하, 6종 이상의 파지 모드, Pinching 1.5kg과 Envelop 5kg Payload 확보임. 핵심 연구 내용은 기구물·전장부 개선, 배선 최적화, 효율적 통신 프로토콜, 신뢰성 전장 개발, 안드로이드 기반 스마트 티칭 펜던트와 ROS 환경 구축, CAN 인터페이스 통신 기능 및 자동화 공정 시나리오 개발임. 기대 효과는 세계 최고수준 다관절 그리퍼 상용화에 따른 매출 증대, 기술이전 비용 절감, 국내 EOAT 시장의 해외 의존도 완화, 수출 증대임.
로봇 그리퍼3지그리퍼엔드오프암툴비정형파지엔드 이펙터Robot gripper3 Finger GripperEOATUnstructured Object ManipulationEnd effector