프로젝트 소개
본 과제는 로봇 매니퓰레이터가 유연한 물체를 다룰 때 생길 수 있는 잔류진동을 줄이면서 시간 지연을 최소화하는 모션 제어 방법 연구임.
연구 목표는 잔류 진동 저감을 위한 최적 입력 프로파일을 만들고, 1~3차년도에 최적 입력 생성과 검증 및 온라인 학습 기반 개선을 수행하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 기구 설계 변경이나 강인 제어가 아닌 피드포워드 모션 제어, 공진 등 물리 원인-입력 인자 이론 관계 정립, Input Shaping Technology에서의 시간 지연 단점 완화, 고유진동수 사전 정보 없이 온라인 학습으로 최적 프로파일 생성 및 실제 로봇 적용임. 기대효과는 다양한 플랫폼 검증을 통한 성과 확산과 산업 현장 적용 및 신규 시장 창출 가능성임.