프로젝트 소개
본 과제는 거친 파도와 조류가 있는 해상상태 5.0 이상에서도 전복 없이 임무 수행이 가능한 무인 반잠수정 플랫폼을 개발하는 연구임.
연구 목표는 HILS 기반 설계와 운동 보상기를 갖춘 무인 반잠수정의 자율운항 구현으로 해상감시 최적 이동플랫폼을 설계·구현하는 것임. 핵심 연구 내용은 선형형태 반잠수정의 HILS 도입, 롤링 감소를 위한 운동 보상기 설계·구현, 무선 통신 송수신 데이터 및 MMI 설계, 전방 카메라 영상 기반 원격제어·장애물 회피·자율운항 알고리즘 및 센서보정, 조류 고려 최적 자율운항과 칼만필터 GPS 오차 보정, 통합 플랫폼·알고리즘 최적화 및 수조·필드 테스트 수행임. 기대효과는 해상상태 5.0 이상 운용으로 기존 무인수상정 대비 임무 지속성과 활용성이 향상되고 해적감시·어획물 탈취 감시 등에서 높은 적용성이 확보됨.