프로젝트 소개
본 과제는 피드백에 존재하는 sensitivity 함수가 불확실한 상황에서도 시스템이 안정적으로 동작하도록 만드는 제어 방법을 연구하는 연구임.
연구 목표는 허용 가능한 sensitivity 함수의 성질과 범위를 규정하고 최대 확장하는 알고리즘을 개발하며 상태 궤환 및 출력궤환 기반 제어기로 전체 폐루프 시스템의 강인한 안정성을 보장하는 제어기를 제시하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 연속함수 성질을 갖되 미분이 가능하지 않은 sensitivity까지 포함하여 compact set를 설정·확장하고 리아프노프 방정식과 양행렬 조건식을 단일 파라미터 및 단위 행렬 조합으로 lower bound화하며, 단일 파라미터 계산의 어려움은 적응 이득 조절 기법과 수정된 리아프노프 함수의 융합으로 해결하는 구조임. 기대 효과는 리아프노프 방정식을 이용한 제어기·관측기 이득 설계 및 sensitivity 허용치·compact set 계산, 이득조절 기반 안정성 분석, lower triangular/upper triangular 및 high-order, 시지연, measurement 피드백, 불확실한 시스템 파라미터로의 확장과 드론 적용을 통한 강인 제어 기법 정립임