프로젝트 소개
본 과제는 다축 로봇의 운동기하학 파라미터, 동역학 파라미터를 추정해 로봇을 더 정확히 제어하기 위한 알고리즘과 실험 시스템을 구현하는 연구임.
연구 목표는 추정 시스템의 System Architecture 정리, 모델화, 센서(외부/내부)와 통신 프로토콜로 시각 동기화(time stamp) 구성 후 운동기하학 파라미터·동역학 파라미터 추정 알고리즘 성능검증 지표를 설정하는 데 있음. 핵심 내용은 로봇·센서 측정 모델 시뮬레이션, GPU 기반 프로그랭, 3축 RRR 타입 고출력 메니퓰레이터, 고정밀 6축 F/T 센서, SL(Structured Light) 모듈, High speed UHD 카메라 인터페이스 개발임. 기대효과는 모델 기반 제어 원천 기술 확보로 로봇 산업 경쟁력 및 유지보수 직종 창출, 표준화로 글로벌화 기여로 정리됨.