프로젝트 소개
본 과제는 COVID-19 확산 이후 수요가 늘어난 방역을 비용·인력 부족 상황에서도 엄밀하게 수행하는 완전 자동화 방역로봇을 목표로 함.
연구 목표는 실제 환경에서 적용 가능한 작업 수준 경로 생성과 접촉식 동작 제어, 작업교시 프레임워크 개발임. 핵심 연구 내용은 RGBD 센서+심층신경망 기반 대상물 식별, 장애물 사각지대 제거가 가능한 작업-동작 동시 탐색과 최적 경로 생성, 알코올 스윕·서랍 여닫기 등 접촉식 작업용 동적 임피던스 기반 제어 및 사람 작업자 동작 모방 재현, 멸균 기준 수립(살균제 분무·화학적 멸균·UVC 조사 실험)임. 기대 효과는 인건비 절감과 함께 방역 수준 개선, 방역 외 일상 서비스 로봇 혁신 확대로 연계됨.