유연한 작업물의 안정적인 이송을 위한 로봇의 모션 제어 연구

본 과제는 로봇 매니퓰레이터가 유연한 물체를 빠르게 이송·조작할 때 생기는 잔류진동을 줄이고 시간 지연을 최소화하는 모션 제어 방법 연구임. 연구 목표는 최적 입력 프로파일 생성, 유연한 물체 검증, 온라인 학습 기반 최적화 및 실제 로봇 적용임. 핵심 연구 내용은 기구 설계 변경·강인 제어 같은 피드백 없이 기존 제어기를 변형하지 않는 피드포워드 모션 제어, 공진 등 잔류 진동 발생 원인과 이론적 관계 정립, 입력 성형(Input Shaping Technology) 기반의 시간 지연 최소화, 고유진동수 등 사전 정보 없이 온라인 학습으로 프로파일 생성임. 기대 효과는 다양한 로봇플랫폼 검증과 논문 발표, 산업 현장 적용 및 새로운 시장 창출 가능함.