이 논문은 구조화되지 않은 동역학, 불확실성, 그리고 액추에이터 및 센서 고장에 의해 영향을 받는 서보밸브 구동 전기유압 액추에이터(EHA)를 위한 능동 고장허용제어(FTC)를 제안한다. 제안된 방법론은 관측기와 퍼지 로직 엔진을 통합한 백스테핑 제어 기법에 기반하여 정립된다. 퍼지 로직 기반 근사는 구조화되지 않은 동역학을 보상하는 데 활용되며, 관측기는 교란 및 뭉뚱그려진 불확실성의 영향을 억제하도록 혼성화된다. 또한 센서 오작동의 불리한 영향 하에서, 미지의 잔여 신호를 분리하기 위해 교란상태 관측기(DSO)가 개발된다. 특히, 선형행렬부등식(LMI) 도구를 사용하여 관측기 이득을 결정하고 고장을 감지·분리하기 위해 관측기 뱅크(BOb)를 활용하는 다른 기법들과 달리, 제안된 관측기는 잔여를 확장 상태로 간주하여 이를 직접적으로 식별한다. 이후, 백스테핑 기반 능동 FTC를 개발하여 특정 제어 요구조건을 충족시킨다. 폐루프 시스템의 안정성은 리아푸노프 정리를 통해 이론적으로 달성되며, 제안된 방법론의 유효성은 서로 다른 고장 시나리오 하에서의 비교 시뮬레이션을 통해 검증된다.

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