Robotics Laboratory

기계공학과 정완균

로보틱스 연구실은 기계공학을 기반으로 첨단 로봇 시스템의 설계, 제어, 응용에 관한 폭넓은 연구를 수행하고 있습니다. 본 연구실은 의료 로봇, 산업용 로봇, 수중 및 모바일 로봇 등 다양한 분야에서 세계적인 수준의 연구 성과를 창출하고 있으며, 이론적 연구와 실용적 응용을 동시에 추구합니다. 의료 로봇 분야에서는 각막 이식, 척추 수술, 미세유체 칩 기반 진단 등 정밀한 의료 시술을 지원하는 로봇 시스템과, 햅틱 증강현실을 활용한 의료 교육 및 시뮬레이션 기술을 개발하고 있습니다. 표면 근전도(sEMG) 신호를 이용한 인간-로봇 인터페이스, MEMS 센서 기반 생체 신호 측정, 인공지능 기반 신호 해석 등 다양한 융합 기술을 통해 의료 현장의 자동화와 안전성 향상에 기여하고 있습니다. 로봇 매니퓰레이션 및 제어 분야에서는 강인 제어, 비선형 H∞ 제어, PID 최적화, 외란 관측기 기반 제어 등 첨단 제어 이론을 실제 시스템에 적용하여, 고정밀·고속·고출력의 로봇 동작을 실현하고 있습니다. 유압 액추에이터, 하이드로-엘라스틱 및 일렉트로-하이드로스태틱 액추에이션 등 차세대 구동 기술을 개발하여, 산업 현장과 재난 환경에서의 고난이도 작업, 외골격 로봇 등 다양한 응용에 적용하고 있습니다. 수중 및 모바일 로봇 분야에서는 6자유도 AUV, PETASUS 등 자율 수중 로봇 시스템을 개발하고, 전자기파 감쇠 기반 거리 센서, RF 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서 융합 기술을 통해 극한 환경에서의 정밀한 위치 인식과 자율 임무 수행을 실현하고 있습니다. SLAM, 경로 계획, 장애물 회피 등 자율 주행을 위한 핵심 알고리즘과, 센서 네트워크 연동 기술을 통해 산업, 해양, 국방 등 다양한 분야에서 실용적 로봇 시스템을 구현하고 있습니다. 이외에도, 마이크로로봇, 미세유체 제어, 바이오로봇, 인공지능 기반 신호처리 등 다양한 융합 연구를 통해, 미래 로봇 기술의 새로운 패러다임을 제시하고 있습니다. 본 연구실은 이론과 실험, 하드웨어와 소프트웨어, 기계와 생명공학의 경계를 넘나드는 혁신적 연구를 통해, 국내외 로봇공학 발전을 선도하고 있습니다.