본 과제는 일상 방역 환경에서 완전 자동화된 방역을 실현하기 위해, 일상 환경에 적용 가능한 대상물 식별 알고리즘, 작업 계획 알고리즘 및 작업교시 프레임워크를 개발하고자 한다. [매니퓰레이터의 상호작용 전략 수립을 위한 대상 물체 식별 알고리즘] - RGBD 센서와 심층신경망을 활용해 일상 사물을 구분 인지할 뿐 아니라 조작에 필요한 정보를 추론 - 실제 상호작용의 결과를 조작 정보에 반영하여 인지 단계의 오류를 실시간 보상하고 정확한 동작을 수행 [능동적 사각지대 제거가 가능한 로봇 작업 계획 알고리즘] - 장애물이 산재한 일상 환경에서 사각지대를 제거하고 방역 대상에 효과적으로 접근하기 위한 작업-동작 동시 탐색 기술 개발 - 방역 작업의 특수성을 고려한 최적 경로 생성 알고리즘 개발 [접촉식 로봇 방역을 위한 사람 작업자의 작업 교시(모방) 프레임워크] - 알코올 스윕 및 서랍 여닫기와 같은 접촉식 작업 수행 시 환경과 안정적으로 상호작용하기 위한 동적 임피던스 기반의 제어 프레임워크 구현 - 직관적으로 환경과 안정적 상호작용이 가능한 사람 작업자의 동작 전략을 추출할 수 있는 동작 추출 알고리즘 구현 - 사람 작업자의 동작 전략을 로봇이 모사할 수 있는 동작 재현 프레임워크 개발 [방역로봇의 방역 기준 확립] * 효과적 방역을 위한 멸균 기준 수립 - 살균제 분무, 화학적 멸균, UVC 조사 등 방역 방식에 따른 멸균 실험을 통해 정량적 멸균 기준 확립 본 과제에서는 방역 분야 의료 전문가가 포함되어 방역 로봇의 방역 기준을 확립함. 최종적으로, 개발된 물체 인지 및 작업 계획 알고리즘과 작업 교시 프레임워크를 통합하고 총괄 과제의 자율 방역 모바일 로봇에 적용한 뒤, 리빙랩과 병원 등 다중이용시설에서의 실증 테스트를 통해 완전 자동화된 로봇 방역의 효과를 검증할 것이다.

본 과제는 일상 방역 환경에서 완전 자동화된 방역을 실현하기 위해, 일상 환경에 적용 가능한 대상물 식별 알고리즘, 작업 계획 알고리즘 및 작업교시 프레임워크를 개발하고자 한다. [매니퓰레이터의 상호작용 전략 수립을 위한 대상 물체 식별 알고리즘] - RGBD 센서와 심층신경망을 활용해 일상 사물을 구분 인지할 뿐 아니라 조작에 필요한 정보를 추론 - 실제 상호작용의 결과를 조작 정보에 반영하여 인지 단계의 오류를 실시간 보상하고 정확한 동작을 수행 [능동적 사각지대 제거가 가능한 로봇 작업 계획 알고리즘] - 장애물이 산재한 일상 환경에서 사각지대를 제거하고 방역 대상에 효과적으로 접근하기 위한 작업-동작 동시 탐색 기술 개발 - 방역 작업의 특수성을 고려한 최적 경로 생성 알고리즘 개발 [접촉식 로봇 방역을 위한 사람 작업자의 작업 교시(모방) 프레임워크] - 알코올 스윕 및 서랍 여닫기와 같은 접촉식 작업 수행 시 환경과 안정적으로 상호작용하기 위한 동적 임피던스 기반의 제어 프레임워크 구현 - 직관적으로 환경과 안정적 상호작용이 가능한 사람 작업자의 동작 전략을 추출할 수 있는 동작 추출 알고리즘 구현 - 사람 작업자의 동작 전략을 로봇이 모사할 수 있는 동작 재현 프레임워크 개발 [방역로봇의 방역 기준 확립] * 효과적 방역을 위한 멸균 기준 수립 - 살균제 분무, 화학적 멸균, UVC 조사 등 방역 방식에 따른 멸균 실험을 통해 정량적 멸균 기준 확립 본 과제에서는 방역 분야 의료 전문가가 포함되어 방역 로봇의 방역 기준을 확립함. 최종적으로, 개발된 물체 인지 및 작업 계획 알고리즘과 작업 교시 프레임워크를 통합하고 총괄 과제의 자율 방역 모바일 로봇에 적용한 뒤, 리빙랩과 병원 등 다중이용시설에서의 실증 테스트를 통해 완전 자동화된 로봇 방역의 효과를 검증할 것이다.

본 과제는 일상 방역 환경에서 완전 자동화된 방역을 실현하기 위해, 일상 환경에 적용 가능한 대상물 식별 알고리즘, 작업 계획 알고리즘 및 작업교시 프레임워크를 개발하고자 한다. [매니퓰레이터의 상호작용 전략 수립을 위한 대상 물체 식별 알고리즘] - RGBD 센서와 심층신경망을 활용해 일상 사물을 구분 인지할 뿐 아니라 조작에 필요한 정보를 추론 - 실제 상호작용의 결과를 조작 정보에 반영하여 인지 단계의 오류를 실시간 보상하고 정확한 동작을 수행 [능동적 사각지대 제거가 가능한 로봇 작업 계획 알고리즘] - 장애물이 산재한 일상 환경에서 사각지대를 제거하고 방역 대상에 효과적으로 접근하기 위한 작업-동작 동시 탐색 기술 개발 - 방역 작업의 특수성을 고려한 최적 경로 생성 알고리즘 개발 [접촉식 로봇 방역을 위한 사람 작업자의 작업 교시(모방) 프레임워크] - 알코올 스윕 및 서랍 여닫기와 같은 접촉식 작업 수행 시 환경과 안정적으로 상호작용하기 위한 동적 임피던스 기반의 제어 프레임워크 구현 - 직관적으로 환경과 안정적 상호작용이 가능한 사람 작업자의 동작 전략을 추출할 수 있는 동작 추출 알고리즘 구현 - 사람 작업자의 동작 전략을 로봇이 모사할 수 있는 동작 재현 프레임워크 개발 [방역로봇의 방역 기준 확립] * 효과적 방역을 위한 멸균 기준 수립 - 살균제 분무, 화학적 멸균, UVC 조사 등 방역 방식에 따른 멸균 실험을 통해 정량적 멸균 기준 확립 본 과제에서는 방역 분야 의료 전문가가 포함되어 방역 로봇의 방역 기준을 확립함. 최종적으로, 개발된 물체 인지 및 작업 계획 알고리즘과 작업 교시 프레임워크를 통합하고 총괄 과제의 자율 방역 모바일 로봇에 적용한 뒤, 리빙랩과 병원 등 다중이용시설에서의 실증 테스트를 통해 완전 자동화된 로봇 방역의 효과를 검증할 것이다.

본 과제는 면역 거부를 줄인 모듈화 소프트 오간을 만들고, 이를 인공지능과 로봇으로 자동 제조·어셈블리하여 임플란트로 검증하려는 연구임. 연구 목표는 메타 줄기세포, 바이오 고기능성 소재, 모듈화 소프트 오간 제조 및 모듈-모듈 융합·확장, 메타 소프트 오간 모듈·어셈블리 임플란트의 체내 유효·안전성 검증, 인공지능 기반 제조 시스템 및 소프트 오간 모듈 어셈블리 자동화 로봇 개발, cGMP Protocol 수립, 표준화·품질관리·양산 기반 확보, 알키미스트 멤버십 운영을 통한 상용화 추진임. 기대 효과는 임상 적용과 상용화 가능성 제고임.