전기-유압 서보밸브 제어 액추에이터(EHSA)에서 나타나는 비정형 동역학, 모델에 포함되지 않은 매개변수, 그리고 불확실성은 안정성과 강건성 요구를 충족하면서 출력 추종 성능을 위한 제어기를 설계하는 데 어려움을 초래한다. 따라서 본 논문에서는 시스템 거동이 완전히 미지이고 불확실성이 존재하는 상황에서 위치 조절을 목적으로 한 출력 피드백 기반 제어를 제안한다. 이를 위해, 불일치/일치 불확실성을 모두 미지의 동역학을 갖는 하나의 항으로 묶어내는 좌표 변환된 정준(canonical) 시스템을 활용한다. 다음으로, 시스템 거동을 효과적으로 보상하기 위해 가중 벡터 추정의 노름과 결합된 시간지연 추정(time-delayed estimation, TDE)을 사용하는 방사기저함수 신경망(RBFNN)을 적용한다. 이에 따라, 단계별 백스태핑 제어(backstepping control, BSC) 설계를 피하기 위해 2차 슬라이딩 모드 기반 출력 피드백 제어를 수행한다. 흥미롭게도 제안된 방법론은 RBF 기반 TDE(RBF-TDE)를 사용하는 하이브리드 방식을 통해 시스템 동역학 보상에 필요한 추정 변수를 단 하나만 사용하므로, 제어 법칙 구현을 위해 측정된 출력만 필요로 한다. 또한 이러한 근사 오차를 낮추기 위해 수정된 슬라이딩 모드 기반 비선형 디스턴스 옵저버(disurbance observer, DOB)가 광범위하게 활용된다. 폐루프 시스템의 안정성은 라이푸노프 정리를 통해 수학적으로 증명되며, 제안된 알고리즘의 유효성을 실현하기 위해 EHSA 프로토콜에 대한 시뮬레이션과 실험을 수행한다.

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