어드미턴스 제어는 로봇의 물리적 상호작용을 가능하게 하는 제어 방식이지만, 로봇이 강체 표면과 접촉할 때 쉽게 불안정성을 유발한다. 본 연구에서는 어드미턴스 제어를 사용하는 로봇 시스템에 대해 패시비티(passivity) 분석을 수행하였다. 그 결과, 프록시(proxy)와 실제 로봇 간의 속도 오차가 제거될 때 환경과의 결합 안정성을 보장할 수 있음이 확인되었다. 이에 따라 잠재적인 불안정성의 원천을 억제하기 위한 적응적 구조 수정(adaptive structure modification) 방법을 제안한다. 또한 제안된 방법과 에너지 탱크(energy tank) 방법을 결합하여 시스템의 패시비티를 보장한다. 개념 증명의 일환으로 3가지 로봇 실험을 수행하였고, 그 결과를 기존 어드미턴스 제어 및 임피던스 제어(마찰 보상 포함)와 비교하였다. 비교 결과, 제안된 방법은 상호작용 동안 원하는 동역학을 구현하면서도 시스템을 패시브 상태로 만들 수 있음을 보여주었다.

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