본 논문은 수동성(passivity) 기반 재귀 뉴턴-오일러 알고리즘(약칭 pRNE)을 제안한다. 제안된 pRNE 알고리즘은 수동성 기반 제어기 하에서 역동역학(inverse dynamics)을 해석하며, 이를 위해 코리올리 행렬 $C(q,\dot{q})$의 곱셈 항과 기준 속도 ${\dot{q}}^{\text{ref}}$의 곱, 즉 $C(q,\dot{q}){\dot{q}}^{\text{ref}}$를 계산해야 한다. 표준 RNE 알고리즘과 비교하여 두 가지 주요 부분이 수정되었다. 1) 스큐-대칭(skew-symmetric) 성질을 만족하는 단일 강체 동역학에서의 행렬-벡터 인수분해(matrix-vector factorization), 그리고 2) 재귀 계산에서 기준 속도와 가속도의 전파(propagation)이다. 시뮬레이션을 통해, 수동성 기반 역동역학 제어기(P-IDC)와 결합된 제안된 pRNE 알고리즘은 표준 역동역학 제어기(IDC)에 비해 모델 불확실성과 교란 하에서 정확한 추종 성능을 검증한다.

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