액추에이터는 로봇의 필수 구성요소로, 로봇과 그 환경 사이의 운동을 가능하게 한다. 얇고 유연한 형상을 가진 액추에이터는 더 다양한 환경에서 작동할 수 있으며, 다자유도 액추에이터는 보다 복잡한 운동을 생성할 수 있다. 본 연구에서는 표면에 서로 다른 운동 벡터장을 생성할 수 있는 얇고 유연한 시트 형태의 연성(soft) 공압 액추에이터를 제안한다. 해당 액추에이터는 수십 개의 얇은 공압 챔버를 포함하며, 이를 얇은 본체 내부에서 연결하는 다채널 공압 회로가 내장되어 있어, 입력 압력을 복잡한 표면 운동으로 변환한다. 압력 시퀀스에 따라 표면 운동을 여섯 가지 서로 다른 방향에서, 서로 다른 속도로, 서로 다른 거리 범위에 걸쳐 생성할 수 있다. 제안한 액추에이터의 유용성은 좁은 관에서의 장애물 제거, 손안에서의 조작(in-hand manipulation), 수중 물체 운반과 같은 과제를 통해 입증된다.

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