자율 방역 로봇의 작업·경로 계획 및 임피던스 기반 제어 연구

Task and motion planning with impedance-based control for autonomous disinfection robots

연구 내용

환경 인식을 기반으로 작업 계획과 경로 계획을 생성하고, 이동 조작과 임피던스 제어를 결합해 사람·시설과의 상호작용을 안정적으로 수행하는 자율 방역 로봇 제어 연구

자율 방역 로봇을 대상으로 작업 목표를 작업 단위로 분해하고 경로 계획과 이동 조작을 통합 설계합니다. 로봇이 이동 중 환경과 접촉하거나 제약이 발생하는 상황을 고려하여 임피던스 제어를 적용하고, 물체 인식 결과를 작업 수행 중 상태 추정과 제어 입력에 반영합니다. 이를 통해 서비스 로봇 관점에서 실행 가능한 작업 궤적과 상호작용 안정성을 동시에 확보하는 데 초점을 둡니다.

관련 프로젝트

3건

연구 흐름

초기 단계에서는 방역을 수행하기 위한 작업 설계와 경로 계획을 수립하고, 이동 조작을 제어 입력과 연동하는 구조를 정리합니다. 이후 물체 인식과 작업 수행 간의 데이터 흐름을 구성하고, 접촉 상황에서 임피던스 제어를 적용해 안정적으로 상호작용하도록 제어 모듈을 보강합니다. 최근에는 다양한 수행 조건을 전제로 로봇이 작업을 지속적으로 재계획하고 제어를 동기화하는 방식으로 시스템 완성도를 높이고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

실내 방역 로봇 자율 주행
서비스 로봇 작업 계획 자동화
장애물 대응 경로 재계획
접촉 안정 기반 작업 수행
이동 조작 제어 알고리즘 고도화
물체 인식 연동 제어
다중 작업 시퀀싱
안전한 협업형 서비스 로봇 제어
운영 환경 제약 반영
현장 적용용 제어 소프트웨어