본 논문에서는 새로운 2-DOF 평면 병렬 이송 매니퓰레이터(Translational Parallel Manipulator, TPM)의 동역학을 분석한다. 제안된 TPM은 두 개의 PPa(Prismatic-planar Parallelogram) 다리로 구성된다. 모든 선형 구동기가 베이스에 장착되어 있으므로, 제안된 TPM은 고속 위치결정 응용에 적용할 수 있다. 역동역학 방정식을 도출하기 위해 1종 라그랑주 방정식이 사용된다. 해석적 역동역학 방정식이 ADAMS 시뮬레이션과 매우 잘 일치함을 보인다. 이러한 해석적 역동역학 방정식은 추후 연구에서 실시간 계산 토크(computed torque) 제어에 사용될 것이다.

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