적층 제조는 다양한 응용 분야를 갖고 있으며, 인적 오류, 다단계 제작, 수작업 취급 등 기존 성형 기술로부터 비롯되는 여러 과제를 해결한다. 그러나 두 파트 플래티넘 경화 실리콘을 이용하여 3D 프린팅 방식으로 소프트 기능성 로봇을 구현하려면, 성형된 대응체와 동일한 수준의 재료 성능을 달성할 수 있도록 개발이 필요하다. 본 논문에서는 소프트 기능성 로봇을 3D 프린팅할 수 있는 맞춤형 3D 프린터와 압출 메커니즘을 제시한다. 또한 층상 주조(lamination casting) 및 로스트 왁스 주조(lost wax casting)를 통해, 3D 프린팅한 소프트 로봇과 성형된 대응체 간의 성능 차이를 비교한다. 우리는 차단 힘(blocked force), 굽힘 각도(bend angle), 파괴 압력(failure pressure), 치수 품질 분석 등 여러 실험을 수행함으로써 결과를 검증한다. 동일한 재료를 사용하면서도 더 신뢰성이 높고 견고한 방식으로, 성형된 대응체보다 더 나은 성능을 발휘하거나 이에 필적하는 소프트 로봇을 3D 프린팅할 수 있음을 보여준다.

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