웨어러블 로봇 보조 보행 기술은 보행 장애를 가진 수백만 명에게 새로운 가능성을 가져왔지만, 독립적 이동을 돕는 자기 균형 로봇은 아직 부족한 실정이다. 본 연구에서는 이러한 공백을 메우기 위해 지역사회 거주 보행을 목적으로 한 워커 기반 자기 균형 로봇인 Miracle을 개발하였다. 그러나 이 시스템의 동시 타당도와 신뢰도는 본 연구 이전에 평가된 바 없었다. 본 연구의 목적은 Vicon 보행 분석 시스템(골드 스탠더드)에서 얻은 측정값과 비교함으로써 Miracle 시스템의 운동학적 측정값에 대한 동시 타당도와 신뢰도를 확립하는 것이었다. AI(인공지능) 향상형 센싱을 포함하는 고도화된 Miracle 로봇 시스템을 Vicon 모션 캡처 시스템과 대조하여 시험하였으며, Vicon 모션 캡처 시스템은 8개의 적외선 카메라(Vicon Motion Systems, Oxford, UK)를 장착하고 있었다. 고관절과 슬관절의 각 변위 측정을 타당화하기 위해 두 시스템의 측정값을 비교하였다. 데이터는 Python 소프트웨어를 사용하여 분석하였다. Miracle 시스템은 동시 타당도에서 우수한 성능을 보였으며, [Formula: see text] 값은 0.913에서 0.999 범위였다. 또한 느린 보행과 빠른 보행 조건 모두에서 고관절 및 슬관절에 대해 급내상관계수(intraclass correlation coefficients)가 0.927에서 0.982 범위로 나타나 강한 검사-재검사 신뢰도를 보였다. 이러한 결과는 Miracle 시스템의 정확성과 신뢰성을 확인하며, 재활 환경에서의 임상적 적용을 지지한다. 이 시스템이 제공하는 정밀한 운동학적 데이터는 임상가가 맞춤형 보행 훈련 프로토콜을 개발하는 데 기여할 수 있고, 보행 장애가 있는 환자에게 독립적이고 안전한 보행을 가능하게 하여 실제 환경에서의 이동성 및 사회적 통합을 향상시킬 수 있다.

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