LiDAR는 환경으로부터 점군 데이터를 수집하는 데 유용한 기술이며, 많은 응용 분야로 확장되어 왔다. 본 연구에서는 참조된 선형 구조를 이용하여 이동 물체의 위치를 추정하기 위해, 이동 물체에 부착된 비용 효율적인 LiDAR 시스템을 사용한다. 정지 상태에서는 저비용 LiDAR로 인해 선형 구조를 추출하는 정확도가 낮다. 본 연구는 이동 물체의 움직임을 활용하여 LiDAR 데이터 프레임을 병합함으로써 정확도를 향상시키는 병합 기법을 제안한다. 제안된 기법은 엔트로피 분석을 통해 최적 윈도 크기를 찾고자 한다. 최적 윈도 크기는, 각 윈도 크기에 대해 이상적인 결과의 엔트로피 지표와 실제 결과의 엔트로피 지표 사이에서 최솟값이 되는 점을 찾아 결정한다. 제안된 지표는 각 윈도 크기에서 이동 물체의 전체 경로에 대한 정확도를 단일한 간단한 값으로 기술할 수 있다. 실험 결과는 제안된 기법이 선형 구조 추출 정확도를 향상시킬 수 있음을 보여준다.

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