AGV 주행 제어를 위한 퍼지 추론 기반 주행 제어기 설계

Fuzzy inference-based driving controller design for AGV

연구 내용

엔코더리스형 AGV의 주행 오차 누적과 속도 정보를 활용해 PD제어기와 퍼지 제어기를 결합한 주행 제어기를 설계하고, 경로 이탈을 줄이는 안정적 제어를 구현하는 연구

엔코더리스형 AGV에서 속도 측정 한계로 인해 발생하는 주행 경로 이탈 문제를 개선하기 위해, 주행 오차의 누적값과 속도 정보를 기반으로 제어 신호를 생성하는 구조를 구성합니다. PD제어기와 퍼지 제어기를 설계 관점에서 비교하고, 퍼지 추론을 적용하여 비선형 특성을 반영한 제어 로직을 수립합니다. 산업용 AGV에 적용한 성능 평가를 통해 직선과 곡선 주행에서의 안정성 확보 가능성을 검증하는 데 중점을 둡니다.

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연구 흐름

초기 연구는 엔코더리스형 AGV에서 속도 측정 제약으로 나타나는 주행 오차 누적 문제를 정의하고, 이를 제어기에 반영하는 설계 방향을 확립하는 데 집중되었습니다. 이후 퍼지 추론을 기반으로 주행 제어기의 동작 원리를 정리하고, PD제어기와의 비교를 통해 제어 성능 차이를 확인하였습니다. 최근에는 스마트팩토리 환경에서 실제 운용되는 AGV에 적용하여 직선·곡선 주행에서 안정성을 평가하는 방향으로 연구를 수행하고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

엔코더리스형 AGV 경로 추종 제어
스마트팩토리 무인 운반 로봇 제어기
비선형 시스템용 퍼지 추론 제어
차량 주행 안전성 모니터링
곡선 주행 안정화 제어 로직
다중 경로 분기 상황 제어
공장 내 물류 자동화 제어
저가형 구동부 기반 자율 주행
실시간 제어기 하드웨어 구현
주행 오차 누적 기반 보정 제어