비예측 지연 및 almost/피드포워드 비선형계의 적응형 다중 트리거 제어 연구

Adaptive Multi-Trigger Control for Almost/Feedforward Nonlinear Systems with Unknown Time-Varying Delays

연구 내용

unknown time-varying delay와 성장률 불확실성이 있는 almost feedforward 및 고차 feedforward 비선형계에서 적응형 다중 트리거와 비예측 접근으로 전역 규제를 달성하는 연구

본 연구는 unknown time-varying parameters 및 입력·상태 지연이 존재하는 almost feedforward 또는 feedforward 비선형 시스템을 대상으로 합니다. 입력-매칭 항과 같은 비-피드포워드 성분이 직접 상쇄되지 않는 구조를 다루기 위해 adaptive event-triggered controller를 구성하고, multi-triggering conditions 및 dynamic gain을 통해 전역 규제를 보장합니다. 또한 non-predictor event-triggered controller로서 지연 정보 없이도 설계를 수행하여, 고차 항까지 일반화된 제어 안정성을 확인하는 접근을 포함합니다.

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연구 흐름

먼저 feedforward 비선형계에서 unknown time-varying control coefficients와 growth rate를 다루는 적응형 전역 규제 문제를 정리했습니다. 이후 unknown 시간변화 파라미터와 함께 almost feedforward 구조에서 입력-매칭 항까지 포함한 적응형 event-triggered 제어로 확장하고, 다중 트리거 조건과 dynamic gain을 통해 interexecution time의 양의 하한을 확보하는 연구를 수행했습니다. 최근에는 non-predictor 기반 event-triggered 제어로 이동하여, 상태와 입력의 time-varying delay가 존재하는 고차 feedforward 비선형계에서도 지연 정보를 요구하지 않는 설계를 제안했습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

비예측 지연 보상 제어
고차 feedforward 시스템 규제
성장률 불확실 파라미터 추정 기반 제어
다중 트리거 스케줄링
시변 파라미터 환경의 안정화
지연 포함 비선형 플랜트 제어
이벤트 기반 안전 규제 로직
지연 추정 의존 최소화
적응형 업데이트 제어
제어기 설계 검증 프레임