본 연구에서는 기존의 제어 연구에서 다루지 못했던 피드백에 불확실한 sensitivity가 존재하는 상태에서 시스템의 안정성을 보장하는 제어기법을 개발하는 새로운 연구를 하고자 한다. 먼저 수행할 내용은 sensitivity의 성질을 규정짓는 것인데 연속함수의 성질을 가지되 미분이 가능하지 않은 함수도 포함한다. 그 다음 설정된 sensitivity 함수의 허용 범위를 정하기 위하여 compact set를 설정하고 이 set를 최대한 확장시키는 연구를 수행한다. 이를 위해 리아프노프 방정식을 적극적으로 활용하되 시스템의 이득과 함수 범위와의 관계에 대해서 집중적으로 연구한다. 얻어진 compact set에 대해서 리아프노프 방정식의 해 의 양행렬 조건식을 단일 파라미터와 단위 행렬의 조합으로 lower bound를 정하고 이를 시스템의 안정석 분석에 활용한다. 단일 파라미터는 실제로 계산하기 매우 어려운 점을 고려하여 적응 이득 조절 기법을 활용한 해결법을 연구할 것이다. 전체 폐루프 시스템의 안정성은 수정된 리아프노프 함수를 활용하되 앞에서 언급한 이득 조절 기법과의 융합을 고려하고 있다. 본 연구의 파생연구로는 시스템 및 관측기의 이득을 설계하는 새로운 방법을 정립하는 연구, 비선형 시스템에 대해서는 lower triangular와 upper triangular 계열의 시스템으로의 확장, high-order 계열 시스템으로의 확장, measurement 피드백 문제와의 접목, 불확실한 시스템 파라미터 문제와의 접목, 시지연 시스템에의 적용 등이며 이는 모두 상태 궤환, 출력 궤환을 포함하고 있다. 마지막으로 드론 시스템에의 제어기법의 적용 및 구현을 통하여 제안된 기법의 실용성 및 유용성을 실험을 통해서 입증할 것이다.