이 논문은 상태와 입력에서의 시간에 따라 변하는 지연이 미지인 고차 피드포워드 비선형 시스템에 대해, 예측기 없는 사건 기반(event-triggered) 제어기를 통해 전역 규제(global regulation) 문제를 연구한다. 우리는 지연에 대한 어떠한 정보도 제어기 설계에서 요구하지 않는, 동적 이득 스케일링 계수를 갖춘 예측기 없는 사건 기반 제어기를 제안한다. 동적 이득 스케일링 계수는 고차 항들을 다루기 위해 활용되며, 이를 통해 고려된 시스템 계층(class of systems)을 기존 연구 결과에 비해 일반화한다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어 방법의 타당성을 효과적으로 입증한다.

본 고에서는 출력 피드백에 의해, 입력 지연과 실행 간 시간(interexecution time)이 미지인 적분기 사슬에 대한 적응형 영차 보유(Zero-Order-Hold) 트리거 제어(ZTC)를 제안한다. 제안된 제어기는 트리거 조건을 사용하지 않으므로 메모리리스하다. 또한 본 제어기는 적응형이어서 미지의 입력 지연과 실행 간 시간을 다룰 수 있다. 본 고에서 고려한 방법의 시스템 해석에 따르면, 폐루프 시스템은 전역적으로 조절되며, 수렴 속도는 동적 이득을 사용하여 조정할 수 있다. 선행 연구의 제어 기법들과의 비교를 포함한 본 접근법의 예시를 설명을 위해 제시한다.

본 논문에서는 사건 기반(event-triggered) 제어를 통해 교란된 비선형성을 갖는 근사 피드백 선형화 시스템의 전역 안정화(global stabilisation) 문제를 다룬다. 우리는 교란된 비선형성을 세 가지 경우로 분류하고, 각 경우에 대한 특성화 함수(characterisation function)를 도출한다. 이어서, 특성화 함수를 기반으로 개발된 사건 발생 조건(event-triggering condition)과 더불어 이득 스케일링 인자(gain-scaling factor)를 포함하는 사건 기반 제어기를 제안한다. 시스템 해석 결과를 활용하여, 시스템 출력 조절 속도의 우선순위 또는 다음 실행 간격(interexecution times)의 크기 중 어느 쪽에 우선순위를 두는지에 따라 달라지는 제어 파라미터 선택 규칙을 제시한다. 실제 예제를 통해 본 제어 접근의 타당성을 입증한다.

본 연구에서는 측정 잡음이 존재하는 적분기 사슬(chain of integrators)에 대해 적응적 영차홀드(zero‐order‐hold, ZOH) 기반 사건-트리거(event-triggered) 제어 전략을 제안한다. 기존 접근법과 달리, 제안 방법은 DC 및 AC 성분을 모두 포함하는 미지의 측정 잡음을 명시적으로 고려한다. 이 문제를 해결하기 위해, 동적 스케일링 인자와 2단계 제어 전략을 통합하는 새로운 영차홀드 기반 사건-트리거 기준추종 제어(ETC)를 개발한다. 기존 ETC 방법과 비교할 때, 제안된 ZOH 기반 ETC는 추종 성능을 유사한 수준으로 달성하면서도 제어 입력 갱신 횟수를 유의미하게 감소시킨다. 또한 ZOH 기반 구현으로 인해, 통상적인 사건-트리거 설계에서 흔히 요구되는 제노 동작(Zeno-behavior)에 대한 명시적 분석의 필요성을 제거한다. 동적 스케일링 인자는 측정 잡음의 AC 성분을 감쇠하도록 설계되며, 2단계 제어 전략은 측정 잡음의 DC 성분을 효과적으로 보상한다. 폐루프 시스템은 리아푸노프(Lyapunov) 및 라주미킨(Razumikhin) 이론을 이용하여 엄밀하게 분석되며, 시스템 상태와 관측기(observer) 상태의 궁극적 경계(ultimate bounds)를 임의로 작게 만들 수 있음을 보인다. 그 결과, 제안된 제어 방법은 충분히 작은 추종 오차를 나타낸다. 제안 접근법의 유효성과 우수성은 종합적인 성능 비교를 포함하는 예시를 통해 입증한다.

적분기 사슬(chain of integrators)을 위한 영차 보유(zero-order-hold, ZOH) 기반의 처방시간(prescribed-time) 트리거 제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 제어 입력을 불연속적으로만 갱신함에도 불구하고, 초기 조건과 무관하게 처방된 시간에 따라 원점 주변의 임의로 작은 공(ball) 안으로 상태를 유도한다. 상태 및 제어 입력의 유계성을 증명하기 위해 Razumikhin 정리를 사용하여 엄밀한 시스템 해석을 수행한다. 또한 제어 방법의 타당성을 입증하기 위한 시뮬레이션 결과를 제시한다.

이 논문에서는 약(約) 피드백 선형화된 시스템의 한 범주에 대해 전역 점근 안정화를 달성하기 위한 제로-오더-홀드(zero-order-hold) 메커니즘을 결합한 새로운 이벤트-구동(event-triggered) 제어기를 제안한다. 또한 제로-오더-홀드 메커니즘과 연동된 새로운 이벤트-트리거링 조건과 함께, 기존의 이벤트-구동 제어 접근법과는 다른 시스템 해석(system analysis)에 대한 새로운 방법론을 개발한다. 이 새로운 시스템 해석에 기반하여 상태 수렴 속도와 제어 입력 갱신 횟수(number of control input updates)에 대한 제어 파라미터 선택 가이드를 제시한다. 여러 비교 예제를 통해 제안된 제어 방법이 전통적인 이벤트-구동 제어 방법에 비해 향상된 특성을 보임을 보여준다.

이 논문은 상태와 입력에서의 시간에 따라 변하는 지연이 미지인 고차 피드포워드 비선형 시스템에 대해, 예측기 없는 사건 기반(event-triggered) 제어기를 통해 전역 규제(global regulation) 문제를 연구한다. 우리는 지연에 대한 어떠한 정보도 제어기 설계에서 요구하지 않는, 동적 이득 스케일링 계수를 갖춘 예측기 없는 사건 기반 제어기를 제안한다. 동적 이득 스케일링 계수는 고차 항들을 다루기 위해 활용되며, 이를 통해 고려된 시스템 계층(class of systems)을 기존 연구 결과에 비해 일반화한다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어 방법의 타당성을 효과적으로 입증한다.

본 고에서는 출력 피드백에 의해, 입력 지연과 실행 간 시간(interexecution time)이 미지인 적분기 사슬에 대한 적응형 영차 보유(Zero-Order-Hold) 트리거 제어(ZTC)를 제안한다. 제안된 제어기는 트리거 조건을 사용하지 않으므로 메모리리스하다. 또한 본 제어기는 적응형이어서 미지의 입력 지연과 실행 간 시간을 다룰 수 있다. 본 고에서 고려한 방법의 시스템 해석에 따르면, 폐루프 시스템은 전역적으로 조절되며, 수렴 속도는 동적 이득을 사용하여 조정할 수 있다. 선행 연구의 제어 기법들과의 비교를 포함한 본 접근법의 예시를 설명을 위해 제시한다.