본 논문은 스마트폰만으로 자율주행차(AV)를 회복하기 위해, 현장 대응자와 같은 인근의 인간이 수동으로 조작할 수 있도록 하는 폴백(fallback) 제어 시스템을 탐구한다. 자율주행차 제조사들이 전통적인 운전자 인터페이스를 점차 제거함에 따라, 수동 개입은 곧 불가능해질 것이며 원격 주행이 주요 회복 메커니즘으로 남게 된다. 그러나 원격 주행은 높은 지연 시간, 대역폭 요구, 그리고 저하된 상황 인식으로 인해 시간에 민감한 상황이나 고장 시나리오에서의 효과를 제한받는다. 이에 대한 대안으로, 본 논문은 스마트폰 기반 및 엣지(edge) 보조 방식의 SAVRE(Smartphone to the Autonomous Vehicle’s REscue)라는 방안을 제안한다. SAVRE는 제어 루프의 지연 시간을 최소화하기 위해 차량 내부의 인간 조작자를 엣지 컴퓨팅으로 보조함으로써 수동 개입의 어려움을 해결한다. 비행기 조종의 플라이 바이 와이어(fly-by-wire) 시스템에서 영감을 받아, SAVRE는 안전하고 직관적인 운용을 보장하기 위해 차선 유지 보조와 입력 필터링을 통합한다. 이 시스템은 다양한 네트워크 조건 하에서 CARLA 시뮬레이터를 사용하여 구현되고 평가된다. 실험 결과는 SAVRE가 응답성, 차선 유지 안정성, 지연 및 지터(delay 및 jitter)에 대한 허용도에서 원격 주행에 비해 유의미하게 우수함을 보여주며, AV 고장 회복을 위한 폴백 솔루션으로서의 실현 가능성을 입증한다.

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