본 연구는 인간–로봇 상호작용(HRI)을 위한 생체모사 로봇 손의 설계 및 평가를 다루며, 재료 선택에 의해 구동되는 촉각 충실도(tactile fidelity) 향상에 초점을 둔다. 열가소성 폴리우레탄(Thermoplastic polyurethane, TPU)은 선행 문헌에서 보고된 탄성체 특성과 기계적 순응성(mechanical compliance)에 근거하여 폴리락트산(polylactic acid, PLA)보다 선택되었다. 인간 피부의 특성을 직접적으로 일치시키기보다는, TPU는 경직된 PLA에 비해 더 부드럽고 편안한 촉각 상호작용을 제공하는 것으로 인식되었다. 로봇 손은 오픈 소스 모델로부터 해부학적으로 재구성하였고, 배선의 단순화 및 운동 정밀도의 향상을 위해 AX-12A 및 MG90S 액추에이터와 통합하였다. ATmega2560 마이크로컨트롤러를 기반으로 제작된 맞춤형 PCB는 ROS 기반 상위 수준 제어 시스템과의 실시간 통신을 가능하게 한다. 반복적인 제스처 동작에 대한 각도 변위(angular displacement) 분석은 시스템의 높은 반복성과 일관성을 확인하였다. 47명의 참가자를 포함하는 반복측정 사용자 연구를 수행하여, 악수와 제스처 명령과 같은 대화형 작업에서 PLA 기반 및 TPU 기반 프로토타입을 비교하였다. TPU 손은 촉각의 사실감, 그립 만족도, 그리고 지각된 응답성에서 유의하게 더 높은 평가를 받았다(p < 0.05). 질적 피드백 또한 TPU 손의 우수한 정서적 수용성과 편안함을 지지하였다. 이러한 결과는 로봇 손 설계에 TPU를 통합하는 것이 기계적 성능을 향상시키는 데 그치지 않고, 정서적으로 몰입감 있고 자연스러운 인간–로봇 상호작용을 촉진하는 데에도 중요한 역할을 하며, 감성 기반 HRI(affective HRI) 응용을 위한 유망한 접근임을 시사한다.

본 논문은 스마트폰만으로 자율주행차(AV)를 회복하기 위해, 현장 대응자와 같은 인근의 인간이 수동으로 조작할 수 있도록 하는 폴백(fallback) 제어 시스템을 탐구한다. 자율주행차 제조사들이 전통적인 운전자 인터페이스를 점차 제거함에 따라, 수동 개입은 곧 불가능해질 것이며 원격 주행이 주요 회복 메커니즘으로 남게 된다. 그러나 원격 주행은 높은 지연 시간, 대역폭 요구, 그리고 저하된 상황 인식으로 인해 시간에 민감한 상황이나 고장 시나리오에서의 효과를 제한받는다. 이에 대한 대안으로, 본 논문은 스마트폰 기반 및 엣지(edge) 보조 방식의 SAVRE(Smartphone to the Autonomous Vehicle’s REscue)라는 방안을 제안한다. SAVRE는 제어 루프의 지연 시간을 최소화하기 위해 차량 내부의 인간 조작자를 엣지 컴퓨팅으로 보조함으로써 수동 개입의 어려움을 해결한다. 비행기 조종의 플라이 바이 와이어(fly-by-wire) 시스템에서 영감을 받아, SAVRE는 안전하고 직관적인 운용을 보장하기 위해 차선 유지 보조와 입력 필터링을 통합한다. 이 시스템은 다양한 네트워크 조건 하에서 CARLA 시뮬레이터를 사용하여 구현되고 평가된다. 실험 결과는 SAVRE가 응답성, 차선 유지 안정성, 지연 및 지터(delay 및 jitter)에 대한 허용도에서 원격 주행에 비해 유의미하게 우수함을 보여주며, AV 고장 회복을 위한 폴백 솔루션으로서의 실현 가능성을 입증한다.