지난 10년 동안 da Vinci 수술 시스템을 이용한 로봇 보조 수술의 시행 횟수는 유의하게 증가하였다. 로봇 수술 집게(그라스퍼)의 관절 운동은 마스터 콘솔의 그립 제어(grip control)로 조절된다. 수술용 집기(그라스핑) 오류의 기여 요인 중 하나로 사용자 인터페이스가 거론되어 왔다. 본 연구의 목적은 수술용 집게를 조절하는 데 있어 da Vinci 수술 시스템의 사용자 인터페이스를 특성화하고 평가하는 것이었다. 힘 센서를 갖춘 각도 조작기(angular manipulator)를 사용하여 집게의 출력 각도를 측정하면서 그립 제어 각도를 단계적으로 증가시켰다. 운동 범위 전 구간에 걸쳐 그립 제어 입력의 힘을 동시에 측정하였다. 압력 필름(pressure film)을 사용하여 내시경용 집기 도구로 달성 가능한 최대 집기 힘을 평가하였다. da Vinci 로봇의 그립 제어 각도 입력은 집게 기구의 출력과 비례 관계가 아니다. 그립 제어 메커니즘은 외재적(haptic) 피드백을 제공하지 않으며, 외과의의 손가락 끝에 고유의 저항 힘을 제공한다. da Vinci Maryland 집게는 국소 압력(local pressure)으로 최대 5.1 MPa까지 가할 수 있다. da Vinci 로봇 수술용 집게의 그립 제어에서 각도 및 힘 입력은 집게 기구의 출력과 비례 관계가 아니다. 그립 제어 입력과 집게 기구 출력 간의 실제 관계를 이해하면, 외과의가 수술용 집게를 더 잘 조절하는 방법을 파악하고 집기 오류를 더 적게 유도하는 데 도움이 될 수 있다.

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