피드백 제어 시스템의 설계는 설계 복잡성을 줄이기 위해 구동기와 센서와 같은 모델링되지 않은 동역학을 무시함으로써 종종 달성된다. 이는 모델링되지 않은 동역학이 무시할 만큼 충분히 빠르다는 가정에 기반한다. 그러나 이러한 접근은 전체 시스템의 안정성 또는 성능에 대해 특히 심각한 문제를 야기할 수 있는데, 이는 제어기가 빠른 동역학을 포함하거나 고이득 피드백 항을 사용하는 경우에 해당한다. 교란 관측기는 단순한 구조와 교란을 거부하고 플랜트의 불확실성을 보상하는 강력한 능력 때문에 많은 산업 분야에서 널리 활용되어 왔다. 그러나 교란 관측기는 그 구조 내에 빠른 동역학을 포함하므로, 교란 관측기 기반 제어에서 모델링되지 않은 동역학이 미치는 영향에 대한 분석이 필수적이다. 본 논문은 특이섭동(singular perturbation) 이론에 기반한 교란 관측기의 강건성 및 교란 거부 성능을 규명하고, 모델링되지 않은 동역학이 존재하는 경우 강건 안정성을 위한 설계 지침을 제안한다. 또한 본 논문은 교란 관측기가 플랜트의 명목 모델에 대해 설계된 명목 성능을 회복함을 제시한다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.