Control & Dynamic Systems Lab.

지능형전자시스템전공 주영준

지능형전자시스템전공의 Control & Dynamic Systems Lab은 다중 에이전트 시스템을 위한 포즈 그래프 최적화 및 노드 단순화 알고리즘 개발, 패시베이션 접근법을 기반으로 한 센서리스 힘 제어 알고리즘 개발, 안전한 인간-로봇 상호작용, 다중 에이전트 시스템의 협력 제어, 사이버 물리 시스템의 사이버 보안 및 공격 탄력적 제어 구조, 동시 위치 추정 및 지도 작성(SLAM), 교란 추정 및 보상, 비선형 시스템 분석 등 다양한 연구 주제를 다루고 있습니다. 최근 3년간 사이버 물리 시스템의 무결성 공격에 대한 비선형 인코딩 신호를 이용한 탄력적 제어, 패시비티-쇼트 특성 보존 및 달성을 위한 이산화, 불확실한 선형 시스템에 대한 명목 추적 성능 회복 등 다수의 논문을 발표하였으며, 다중 에이전트 시스템의 포즈 그래프 SLAM 희소화 연구 등 다양한 프로젝트를 수행하였습니다.

Disturbance Observer

Cyber-Physical Systems

Human-Robot Interaction

대표 연구 분야

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사이버-물리 시스템의 공격 복원력 제어 구조

사이버-물리 시스템(CPS)은 다양한 형태의 사이버 공격에 노출될 수 있으며, 이에 대한 복원력 있는 제어 구조를 개발하는 것이 중요합니다. 연구실에서는 비선형 인코딩 신호를 사용하여 시스템 무결성 공격에 대응하는 제어 방법을 연구하고 있습니다. 이러한 방법은 시스템의 안정성을 유지하면서도 공격을 효과적으로 탐지하고 복원할 수 있는 능력을 제공합니다. 이를 통해 산업계에서의 CPS 보안 강화를 위한 신뢰성 높은 솔루션을 제시합니다.

다중 에이전트 시스템의 협력 제어 및 최적화

다중 에이전트 시스템은 여러 대의 로봇이나 장치들이 협력하여 작업을 수행하는 시스템으로, 각 에이전트 간의 효율적인 협력과 최적화가 중요합니다. 본 연구실에서는 포즈 그래프 최적화와 노드 간소화 알고리즘을 개발하여 다중 에이전트 시스템에서의 효과적인 작업 분담과 경로 계획을 가능하게 합니다. 이러한 알고리즘은 시스템의 복잡성을 줄이면서도 높은 성능을 유지할 수 있어, 다양한 산업 분야에서의 적용 가능성을 높입니다.

주요 논문

발행물 전체보기

Spectral trade-off measurement sparsification of pose-graph SLAM

Jiyeon Nam, Soojeong Hyeon, Youngjun Joo, DongKi Noh, Hyungbo Shim

IEEE Robotics and Automation Letters,

Resilient control of cyber-physical system using nonlinear encoding signal against system integrity attacks

Youngjun Joo, Zhihua Qu, Toru Namerikawa

IEEE Transactions on Automatic Control, 2021

Preserving and achieving passivity-short property through discretization

Youngjun Joo, Roland Harvey, Zhihua Qu

IEEE Transactions on Automatic Control, 2020