사이버-물리 시스템에서 은밀한 상태 무결성 공격을 탐지하고, 비선형 인코딩/디코딩 기반 구조로 정상 성능을 보존하는 강인 제어 연구

관측기와 내부모델을 이용해 교란을 추정하고 비모델 동특성의 영향을 견디면서 힘 제어 성능을 회복하는 연구

P-와 D-게인을 순차적으로 증대하는 반복 설계로 PID 안정성을 보장하면서 성능을 개선하고, 접촉 상황에서 힘 오버슈트를 회피하는 조건을 도출하는 연구