본 논문은 Q-filter의 시간상수에 대하여 교란관측기 기반 제어시스템의 교란 및 불확실성 보상 성능을 분석한다. 시간상수가 충분히 작다고 가정하면, 특이섭동 이론(singular perturbation theory)에 근거하여 공장(plant)의 불확실성과 교란을 고려하지 않더라도, 교란관측기는 교란을 보상하고 명목 모델(nominal models)을 위해 설계된 명목 성능을 복구할 수 있음을 보였다. 그러나 교란관측기 기반 제어시스템에서 강건 안정성을 달성하기 위해 필요한 시간상수의 명시적 상한값은 제시되지 않았다. 따라서 본 논문에서는 Lyapunov 안정성 분석을 사용하여 그 명시적 상한값과 명목 성능 복구와 시간상수 간의 관계를 제시한다. 마지막으로, 제안한 분석을 검증하기 위해 기계 시스템에 대한 시뮬레이션 결과를 제시하였다.

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