이 논문은 단일 주파수 사인파 교란과 m차 시간-다항(polynomial-in-time) 교란을 고려하는, 고이득 관측기 기반의 고차 내부모델 교란 관측기를 제시한다. 교란 관측기 구조 내의 두 개 Q-필터는 서로 다른 역할을 수행한다. 하나는 교란 보상 능력을 가지며, 다른 하나는 역동역학(inverse dynamics)의 구현을 수행한다. 구체적으로, 역동역학을 포함하는 Q-필터 블록은 고이득 관측기 구조를 가지므로, 상태 피드백 제어 설계를 용이하게 하기 위해 고이득 관측기로 설계된다. 반면, 교란 보상을 위한 Q-필터는 교란의 모델링된 부분을 내포하여 이를 완전히 제거하도록 한다. 특이섭동(singular perturbation) 이론을 사용하여, 제안된 교란 관측기를 포함한 전체 폐루프 시스템이 모델링된 교란의 영향을 완전히 보상하고 명목(nominal) 폐루프 시스템처럼 거동함을 보인다. 또한 모델 불확실성에 대한 강건 안정성 조건을 제시한다. 제안된 교란 관측기의 유효성은 시뮬레이션을 통해 검증된다.

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