이 논문은 반복적 비례-적분-미분(PID) 제어기 설계 접근법을 제시한다. 원하는 제어 성능을 달성하기 위해 제어 설계자는 비례(P)와 미분(D) 이득을 반복적으로 증가시킨다. 그리고 정상상태 오차를 줄이기 위해, 얻어진 PD 제어기에 적분 제어기를 추가한다. 따라서 제안된 접근법은 P-이득을 최대화하는 것을 목표로 하므로 구현이 쉽고 효과적이다. 또한 PID 이득을 증가시키는 동안 안정성이 보장되는 이유를 설명하기 위해 안정성 조건을 제시한다. 제안된 접근법의 유효성을 검증하기 위해 모터 제어 시스템에 대한 시뮬레이션을 수행하였다.

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