유연 관절 로봇(FJR)의 운동 제어는 시스템 역학의 타고난 유연성과 구성에 따른 변동성 때문에 어려움이 따른다. 교란 관측기(Disturbance Observer, DOB)는 시스템 강인성을 향상시킬 수 있지만, 그 성능은 종종 관절의 탄성 및 시스템 파라미터 변동에 의해 제한되어 DOB의 보수적 설계를 초래한다. 본 논문은 유연성과 시스템 가변성이 존재하더라도 DOB 성능을 향상시키기 위한 새로운 주파수응답함수(Frequency Response Function, FRF) 기반 최적화 방법을 제시한다. 제안된 방법은 제어 대역폭을 최대화하고 진동을 효과적으로 억제함으로써 전체 시스템 성능을 향상시킨다. 폐루프 안정성은 나이퀴스트 안정성 판정 기준을 사용하여 엄밀하게 증명한다. FJR에 대한 실험적 검증 결과, 제안된 접근법은 관절 유연성과 시스템 변동 조건에서도 강인성과 운동 성능을 유의하게 개선함을 확인하였다.

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