Motion Control Lab.

전자공학과 오세훈

Motion Control Lab은 전자공학과에 소속된 연구실로, 주로 사족보행 로봇, 조향-바이-와이어(SBW) 시스템, 시리즈 탄성 액추에이터, 어드미턴스 제어 등의 연구를 수행하고 있습니다. 최근 3년간의 주요 연구 성과로는 고관절 골관절염 환자의 보행 패턴 분석, 산업용 로봇의 작업 공간 외부 루프 통합 DOB 기반 어드미턴스 제어, 자율 주행을 위한 차량 조작 시스템 개발 등이 있습니다. 특히, 다중 안전 설계 기반 4륜 조향 SBW 시스템 개발 과제를 통해 차량 제어 시스템의 혁신적인 발전을 이루었습니다. 또한, 시리즈 탄성 액추에이터를 이용한 균형 평가 및 훈련 시스템 개발, 전기차의 코너링 저항을 고려한 에너지 절약 알고리즘 개발 등 다양한 연구 프로젝트를 성공적으로 수행하였습니다.

Steer-by-Wire Systems

Series Elastic Actuators

Admittance Control

대표 연구 분야

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다중 안전 설계 기반 4륜 조향 SBW 시스템 개발

이 연구는 첨단 다중 안전 설계 기반의 4륜 조향 SBW(Steer-By-Wire) 시스템을 개발하는 것을 목표로 합니다. SBW 시스템은 기계적 연결 없이 전자적 제어를 통해 차량의 조향을 수행하는 기술로, 차량의 무게를 줄이고 조향 성능을 향상시키는 장점이 있습니다. 이를 위해 고정밀 토크 제어 및 견고한 제어 알고리즘을 적용하여 다양한 주행 상황에서 안정적이고 신뢰성 있는 조향 성능을 제공할 수 있는 시스템을 설계합니다. 특히, 다중 안전 설계는 시스템의 고장 시에도 안전하게 작동할 수 있도록 다양한 안전 장치를 포함합니다. 본 연구는 자율 주행 차량과 같은 차세대 자동차 기술의 발전에 기여할 수 있는 중요한 연구 주제입니다.

주요 논문

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One-Step Gait Pattern Analysis of Hip Osteoarthritis Patients Based on Dynamic Time Warping through Ground Reaction Force

Sohyun Ahn, Wiha Choi, Hieyong Jeong, Sehoon Oh, Tae-Du Jung

Applied Sciences,

Task Space Outer-Loop Integrated DOB-Based Admittance Control of An Industrial Robot

Kangwagye Samuel, Kevin Haninger, Reberto Oboe, Sehoon Oh

TechRxiv,

Outer-Loop Admittance And Motion Control Dual Improvement via A Multi-function Observer

Kangwagye Samuel, Kevin Haninger, Roberto Oboe, Sehoon Oh

IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023

완료된 프로젝트

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다중 안전 설계 기반 4륜 조향 SBW 시스템 개발

2024년 01월 ~ 2024년 12월

과제 이름