연구 영역
대표 연구 분야
본 연구실의 핵심 연구 역량과 전문 분야
임피던스·어드미턴스 기반 친인간 상호작용 모션/힘 제어
임피던스·어드미턴스 렌더링을 목표로 구동기 동특성과 상호작용 조건을 모델링하고, 힘·자세 피드백을 통해 안전 접촉과 정밀 모션을 동시에 달성하는 연구
논문3
특허2
프로젝트3
강건 관측기·예측 기반 정밀 외란 억제 제어
외란과 모델 불확실성이 결합된 상황에서 관측기 및 내부모델 구조를 활용해 강건 안정성과 외란 억제를 동시에 확보하는 정밀 제어를 수행하는 연구
논문5
특허0
프로젝트2
전달력·시리즈 탄성 구동 기반 진동 억제 및 승차/기저 외란 저감 제어
시리즈 탄성 및 전달력 피드백을 통해 반사 관성·마찰 영향을 줄이고, 저주파·충격성 기저 외란 및 차체 가속 진동을 억제하는 제어를 수행하는 연구
논문2
특허1
프로젝트2