유연 관절 로봇(FJR)의 운동 제어는 시스템 동역학의 내재적 유연성과 구성에 의존하는 변동으로 인해 어려움이 있다. 교란 관측기(DOB)는 시스템의 강인성을 향상시킬 수 있지만, DOB의 성능은 종종 관절의 탄성 및 시스템 매개변수 변동에 의해 제한되며, 이는 DOB의 보수적인 설계를 초래한다. 본 논문은 유연성과 시스템 변동성이 존재하더라도 DOB 성능을 향상시키기 위한 새로운 주파수 응답 함수(FRF) 기반 최적화 방법을 제시한다. 제안된 방법은 제어 대역폭을 최대화하고 진동을 효과적으로 억제함으로써 전체 시스템 성능을 향상시킨다. 폐루프 안정성은 Nyquist 안정성 판정 기준을 사용하여 엄밀하게 증명된다. FJR에 대한 실험적 검증 결과, 제안된 접근법은 관절 유연성과 시스템 변동 조건에서도 강인성과 운동 성능을 유의하게 향상시키는 것으로 나타났다.

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