제목

대규모 실내업무공간에서 동작하는 다중 이동로봇을 위한 협력적 지도작성, 환경인식 및 자율주행 기술개발

상세 설명

이 연구는 대규모 실내업무공간에서 복수의 이동로봇이 협력적으로 자율주행하고 지도작성을 수행할 수 있도록 하는 핵심 기술들을 개발하는 것을 목표로 한다. 특히 3차년도에는 복잡한 환경에서 발생하는 다양한 실사용 시나리오에 대응할 수 있는 기술을 고도화하고, 실환경 기반 통합 기술의 검증을 중심으로 연구가 진행된다. 주요 기술로는 장애물 가림에도 강인한 bird’s-eye-view 기반의 주행가능영역 검출, 조명·시점·환경 변화에 영향을 받지 않는 지역 이미지 기반 정밀 위치인식 기술, 로봇 내재화를 고려한 경량화된 물체검출 신경망, 실시간 지도 업데이트를 위한 동적 장애물 제거 및 뉴럴 SLAM 기반 3D 지도 정합 기술, 미확인 객체에 대한 점진적 학습 기반 지도 반영 기술 등이 포함된다. 또한, 복수 로봇이 다양한 목표지점에서 임무를 수행할 수 있도록 경로생성 알고리즘을 고도화하고, 실시간으로 작업 지연·장애 상황에 대응하여 작업을 재할당하는 개선 알고리즘도 개발된다. 이와 함께 실내 업무공간 내에서 다중로봇의 실시간 협력과 운용 상태를 모니터링하고 효율적으로 관리할 수 있는 확장형 시각화 솔루션과 인터페이스가 구축되며, 인천공항 실환경을 기반으로 한 단위 및 통합 현장 테스트 시나리오가 실제로 작성 및 검증되어 기술의 실증 가능성이 확인된다. 이러한 기술은 향후 대규모 업무공간에서 다양한 유형의 협력 로봇이 안정적이고 효율적으로 운용될 수 있는 기반이 되며, 로봇산업의 상용화 및 고도화된 스마트 업무환경 구축에 중대한 기여를 할 것으로 기대된다.

기관명

산업통상자원부

예산

키워드

프로젝트 기간

2023년 12월 - 진행 중

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