본 논문은 제어 상황에 따라 학습률을 자동으로 조절하도록 하는 학습률 정의를 위한 새로운 결정(Decision) 방법을 제안한다. 제안된 방법의 유효성을 보이기 위해, BELBIC로부터 얻은 기존 시뮬레이션 결과와 본 논문에서 제안한 BELBIC로부터 얻은 시뮬레이션 결과를 비교한다. 본 논문은 햅틱 장치 제어에 대한 BELBIC의 잠재적 적용 가능성을 파악하기 위한 시뮬레이션을 수행한다. 시뮬레이션에는 두 개의 능동 관절과 두 자유도를 갖는 5-bar(5-바) 링크 기구형 햅틱 장치를 사용한다. 잠재적 적용 가능성은 BELBIC의 시뮬레이션 결과와 비례-적분(Proportional-Integral) 제어기의 결과를 비교함으로써 연구한다.

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