여러 개의 알려지지 않은 물체가 장면에 존재하는 상황에서 물체를 파지(grasp)하려면, 대상이 되는 물체가 무엇인지에 대한 지식과 더불어 파지 자세(grasping pose)의 계획이 모두 필요하다. 그러나 구조화되지 않은 환경에서 로봇 핸드를 원격조작하여 적절한 파지 자세를 찾는 일은 흔히 너무 복잡하고 시간이 많이 소요된다. 본 연구에서는 눈-손(eye-in-hand) 카메라를 사용하여 로봇 핸드의 자세를 자율적으로 보정하는 보조 파지(aided-grasping) 알고리즘을 제안한다. 우리는 보조 파지 알고리즘을 활용하는 자연스러운 시각 기반 원격조작 인터페이스를 위해 여러 대의 카메라를 사용하였다. 임의의 위치와 각도로 배치된 물체에 대한 실험은 해당 알고리즘의 성공적인 구현을 보여주었다.

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