무선 수신 신호 세기(RSS) 기반 위치추정 시스템에서 가장 어려운 쟁점 중 하나는 대규모 실내 공간의 공간 정보에 연동된 좌표계를 갖는 무선 지도(radio map)를 생성하고 배포하는 것이다. 본 연구는 LiDAR와 모바일 폰의 이질적 특성을 효과적으로 결합하여 공간 매핑과 무선 매핑을 동시에 수행하는 새로운 공간 태그 기반 무선 매핑 시스템(SRS)을 제안한다. SRS는 동기화, 위치추정, 지도 구축의 과정으로 구성되며 실시간 공간 및 무선 매핑이 가능하다. 동기화 과정에서는 LiDAR와 모바일 폰을 통해 획득한 거리 범위, 모션 데이터, 무선 신호를 감지 시간에 따라 노드 단위로 수집한다. 위치추정 과정에서는 특징 분산 필터(feature variance filter)를 사용하여 LiDAR에서 생성되는 특징의 수를 제어하고, 모션 데이터와 무선 신호에 근거하여 노드가 생성되는 위치를 실시간으로 추정한다. 지도 구축 과정에서는 노드의 추정 위치를 이용하여 통합 위치 좌표계를 사용함으로써 공간 지도와 무선 지도를 추출한다. 이동성을 보장하기 위해 SRS는 LiDAR와 모바일 폰을 지지하는 백팩 형태로 제작되었으며, 시스템의 유용성은 실험적으로 검증되었다. 실험은 복잡한 구조를 갖는 대형 실내 쇼핑몰에서 수행되었다. 실험 결과는 공통 좌표계를 사용하여 공간 지도와 무선 지도를 높은 정확도와 효율로 실시간 구축할 수 있음을 보여주었다. 또한 이질적인 모바일 폰을 사용한 잘 알려진 핑거프린팅(fingerprinting) 알고리즘에 구성된 무선 지도를 적용함으로써, 위치 기반 서비스에 대한 SRS의 현장 적용 가능성도 실험적으로 검증하였다.

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