이 논문은 Disturbance Observer(DOB)와 Analytic Predictive Torque Control(ATPC)을 도입한 Robust Analytic Predictive Torque Control(RAPTC) 기법을 통해 영구자석 동기모터(PMSM)의 전체 운전 범위에 걸쳐 견고한 토크 제어 전략을 제시한다. 제안된 예측 토크 제어 프레임워크에서는 기존 방법의 모델 선형화 및 제약 근사에 따른 문제를 회피하기 위해 최적화 변수로 전압 기준값을 선택한다. 문제를 1-step 예측 구조로 정식화함으로써, 목적함수와 제약은 전압에 관한 이차(quadratic) 교차 문제로 축소된다. 기존의 해석적 해(analytic solution)를 채택하고, 목적 비용(objective cost) 비교를 통해 최적 해를 선택함으로써 신뢰성 있고 연산량이 낮은 토크 제어가 가능하다. 또한 명목 플럭스 맵(nominal flux-map)에서의 플럭스결합 플럭스링케이지 오류(fluxlinkage error)를 해결하기 위해 시간영역(time-domain)의 ψ-DOB를 제안한다. 플럭스-맵 오류는 플럭스결합 동역학에서 저항 오차가 없는 경우 지배적인 교란이므로, DOB 구조는 추정된 교란으로부터 플럭스-맵 오류를 추정하도록 설계할 수 있다. 제안된 토크 제어 전략의 실현 가능성과 성능을 검증하기 위해 4kW급 인테리어 영구자석 동기모터(IPMSM)로 수치 시뮬레이션을 수행한다.

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