원격조작을 위한 햅틱 장치의 적응 임피던스 힘 제어 모델을 분석한다. 햅틱 장치의 새로운 힘 제어 모델을 구성하여 사용자 손의 동적 효과를 조사한다. 사용자 손의 움직임은 햅틱 힘 제어 시스템에 대한 힘 교란으로 작용할 수 있으며, 이로 인해 우수한 투명성을 구현하기가 어렵다. 햅틱 장치의 투명성을 향상시키기 위해 모델 참조 적응 제어(MRAC)를 제안한다. 상승시간, 정착시간 및 오버슈트를 만족시키기 위해 상대 차수 1을 갖는 3차 기준 모델을 선택한다. 실험 결과, 사용자 손으로부터의 힘 교란이 잘 보상되는 가운데 힘 추종 성능이 향상됨을 보인다.

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