본 논문은 6자유도(6-DOF) 직렬 로봇을 위한 새로운 6-DOF 촉각(햅틱) 인터페이스의 힘 제어 시스템을 제시한다. 촉각 인터페이스는 세 가지 변환(translation)과 세 가지 회전(rotation)으로 동작하도록 설계되었다. 먼저, 자코비안 행렬(Jacobian matrix)에 기반한 피드포워드 정적 힘 제어를 시연하기 위해 개루프(open loop) 힘 제어를 구현하였다. 개루프 제어의 오차는 PD 제어기로 줄일 수 있다. 그러나 이 제어기는 힘의 방향이 빠르게 변하는 경우에는 성능이 좋지 않음을 보인다. 또한 관절 마찰과 동역학(dynamics)이 제어기 성능을 저하시킨다. 따라서 PD 제어기의 파라미터를 조정하기 위한 자기조율(self-tuning) 퍼지 PD 제어기를 설계하였다. 마지막으로 촉각 인터페이스와 직렬 로봇을 위한 마스터-슬레이브(master-slave) 제어 시스템을 제시한다.

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