본 논문에서는 새로운 6-DOF 병렬 햅틱 장치를 개발하고 제시한다. 햅틱 장치는 조향 핸들(steering handle)로 연결된 두 개의 3-DOF 병렬 구조로 구성된다. 설계는 낮은 관성, 빠른 운동, 큰 방향각(orientation angles), 그리고 큰 적용 토크의 요구사항을 만족한다. 6-DOF 햅틱 장치에 대해 위치 및 미분 운동(differential motion)에 대한 운동학을 분석한다. 또한 사용자 힘과 모터 토크 간의 정적 힘 관계를 분석하고 제어기(controller)에 구현한다. 6-DOF 직렬 로봇의 원격조작(teleoperation)을 위한 제어 시스템을 개발한다. 폐루프 임피던스 힘 제어(closed loop impedance force control) 시스템을 분석하고 디지털 제어기(digital controller)에서 구현한다. 본 햅틱 장치를 이용한 6-DOF 직렬 로봇의 원격조작을 시연한다. 실험 결과, 햅틱 장치에 의해 발생하는 동적 힘이 폐루프 힘 제어를 통해 잘 보상됨을 보여준다.

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