본 논문은 새로운 6자유도(6-DOF) 햅틱 장치에 대한 최적 설계 및 자체 조율 퍼지 PID 힘 제어를 제시한다. 해당 햅틱 장치는 작업공간, 힘 전달비 및 특이 구성(singular configuration)의 요구사항을 만족하도록 링크의 최적 길이를 선택하도록 설계되었다. 이러한 요구사항들은 다목적함수로서 복합 전역 설계 지수(composite global design index)를 생성한다. 최적 설계의 지수들은 국소 작업공간을 피라미드로 근사하는 이산(discrete) 영역에서 기술된다. 서로 다른 6개의 가중 인자에 대한 6가지 설계의 비교는 최적 설계의 최선의 경우를 나타낸다.
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